Nelson crebbe a New York, si arruolò nei Marines a 18 anni per sfuggire alla povertà e prestò servizio in Vietnam nel 1966. Traumatizzato, divenne senzatetto prima di ricevere cure dal Dipartimento per gli Affari dei Veterani (VA). Dedicò la sua vita alla lotta contro la guerra, tenendo oltre 1200 conferenze in Giappone.